移動平臺無痛適配
應(yīng)用場景呈多元化
緊湊、輕量
靈巧、靈活
足夠的負(fù)載
足夠的精度
支持關(guān)節(jié)力控
具有撞擊保護(hù)
開放性的程序接口和拓展接口
陸續(xù)開源機(jī)械臂控制程序及控制接口，機(jī)械臂末端可快速換裝不同執(zhí)行器
應(yīng)用場景
各種移動機(jī)器人機(jī)載機(jī)械臂、電商物流、新消費(fèi)、日常生活等。
功能
參數(shù)
背隙
～6弧分
通訊方式
高速485
最大扭矩
33N·m
編碼器分辨率
15bit
重量
405g
力控精度
～0.2N·m
尺寸
Φ65*52mm
控制頻率
1KHz
減速器
諧波減速器
軸承
工業(yè)級交叉滾子
減速比
60+
電機(jī)感知反饋
力矩、角度、角速度
電壓
推薦24V
電機(jī)控制指令
力矩、角度、角速度，剛度、阻尼
等四足及其他移動機(jī)器人，
協(xié)同完成復(fù)雜任務(wù)，探索各種應(yīng)用場景。
技術(shù)參數(shù)
型號
Z1 AIR
Z1 PRO
自由度
6軸
6軸
自重
4.3kg
4.5kg
負(fù)載
2kg
≥3kg
最大臂展
740mm
740mm
重復(fù)定位精度
～0.1mm
～0.1mm
電源需求
電壓24V 電流>20A
電壓24V 電流>20A
接口
Ethernet
Ethernet
用戶控制系統(tǒng)
Ubuntu
Ubuntu
功率
峰值500w
峰值500w
力反饋和碰撞檢測
有
有
控制接口
位置+力控
位置+力控
關(guān)節(jié)
運(yùn)動范圍
最大速度
關(guān)節(jié)參數(shù)
J1
±150°
180°/s
J2
0-180°
180°/s
J3
-165°-0
180°/s
J4
±80°
180°/s
J5
±85°
180°/s
J6
±160°
180°/s
[1]
以實(shí)際按使用需求測試而定，（機(jī)械臂測試標(biāo)準(zhǔn)差異很大，不同測試情況下精度差異巨大）。
[2]
由于每個關(guān)節(jié)采用的減速比較低，故整機(jī)位置控制剛度較低，如果采用的控制方式不夠優(yōu)化，機(jī)械臂運(yùn)動時會有較大的位置控制誤差及晃動。
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