單手20自由度（16主動(dòng)+4）
精準(zhǔn)入微，極致把控
每個(gè)手指所有關(guān)節(jié)自由度均支持絲滑的反向驅(qū)動(dòng)
擺脫“僵硬手”，讓操作更絲滑，更方便RL直接訓(xùn)練
- 快如脫兔、動(dòng)若游蛇自由度數(shù)量205根
手指均可獨(dú)立更換
- ±22°四指?jìng)?cè)擺
更好適應(yīng)被抓持物體表面曲線，
提高抓握可靠
- 精準(zhǔn)反饋，掌控毫厘之間
單手 94 個(gè)觸覺(jué)傳感器；
支持靈巧手觸覺(jué)算法的二次開(kāi)發(fā)
高功率密度
空心杯電機(jī)
高功率密度驅(qū)動(dòng)器
與高精度編碼器
低阻尼小間隙
減速器
微間隙設(shè)計(jì)，
順滑自如
關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)軸更貼近表面，超小的關(guān)節(jié)間隙。
實(shí)現(xiàn)更流暢絲滑的抓握，避免關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角卡入物體
產(chǎn)品參數(shù)
Dex5-1
Dex5-1P
本體參數(shù)
重量
1000g
1000g
尺寸
217.3mm x 127.5mm x 72.1mm
（實(shí)際發(fā)貨版本會(huì)有所調(diào)整）
217.3mm x 127.5mm x 72.1mm
（實(shí)際發(fā)貨版本會(huì)有所調(diào)整）
主動(dòng)自由度16個(gè)
拇指 x 4
食指 x 3
中指 x 3
無(wú)名指 x 3
小拇指 x 3
拇指 x 4
食指 x 3
中指 x 3
無(wú)名指 x 3
小拇指 x 3
傳動(dòng)機(jī)構(gòu)
12個(gè)自研微型力控復(fù)合傳動(dòng)關(guān)節(jié)
（可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人無(wú)觸覺(jué)本體感知）
4個(gè)微型力控關(guān)節(jié)齒輪傳動(dòng)
12個(gè)自研微型力控復(fù)合傳動(dòng)關(guān)節(jié)
（可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人無(wú)觸覺(jué)本體感知）
4個(gè)微型力控關(guān)節(jié)齒輪傳動(dòng)
關(guān)節(jié)角度
拇指關(guān)節(jié)：
拇指關(guān)節(jié)0：-33.5°~39°
拇指關(guān)節(jié)1：0°~100°
拇指關(guān)節(jié)2：0~110°
拇指關(guān)節(jié)3：0~92°
四指關(guān)節(jié)：
指關(guān)節(jié)0：-22°~22°
指關(guān)節(jié)1：0°~90°
指關(guān)節(jié)2：0°~95°
指關(guān)節(jié)3：0°~81°(與指關(guān)節(jié)2耦合)
拇指關(guān)節(jié)：
拇指關(guān)節(jié)0：-33.5°~39°
拇指關(guān)節(jié)1：0°~100°
拇指關(guān)節(jié)2：0~110°
拇指關(guān)節(jié)3：0~92°
四指關(guān)節(jié)：
指關(guān)節(jié)0：-22°~22°
指關(guān)節(jié)1：0°~90°
指關(guān)節(jié)2：0°~95°
指關(guān)節(jié)3：0°~81°(與指關(guān)節(jié)2耦合)
四指?jìng)?cè)擺
±22°
±22°
最小抓握直徑
10mm
10mm
指尖重復(fù)定位精度
±1mm
±1mm
指尖力
10N
10N
工作電壓
24V~60V
24V~60V
靜態(tài)電流
58V@0.2A
58V@0.2A
最大電流
58V@3A
58V@3A
通訊接口
USB2.0
USB2.0
工作溫度范圍
-20℃ ~ 60℃
-20℃ ~ 60℃
負(fù)載情況（常溫掌面向下，抓5cm的圓形硬性物體）
最大重量為3.5kg
最大重量為3.5kg
負(fù)載情況（常溫掌面向左，抓5cm的圓形硬性物體）
最大重量為4.5kg
最大重量為4.5kg
感知參數(shù)
陣列傳感器數(shù)量
/
12個(gè)（共94個(gè)壓力傳感器）
陣列分辨率
/
2 x 5 （掌心）
2 x 3?? (單指腹)???x 5
2 x 3?? (單指尖)???x 5
2 x 3?? (單指根)???x 4
感知范圍
/
10g-2500g
最大接受力（不損壞）
/
20kg
軟件功能
通訊速率
1000Hz
1000Hz
整包字節(jié)數(shù)量
發(fā)送端：1234 bytes
接收端：1270 bytes
發(fā)送端：1234 bytes
接收端：1270 bytes
感知反饋
關(guān)節(jié)模式、關(guān)節(jié)位置、關(guān)節(jié)速度、關(guān)節(jié)力矩、關(guān)節(jié)溫度、電壓電流、imu 數(shù)據(jù)
關(guān)節(jié)模式、關(guān)節(jié)位置、關(guān)節(jié)速度、關(guān)節(jié)力矩、關(guān)節(jié)溫度、電壓電流、傳感器壓力值、傳感器溫度值、imu 數(shù)據(jù)
控制反饋
關(guān)節(jié)模式、關(guān)節(jié)位置、關(guān)節(jié)速度、關(guān)節(jié)扭矩、關(guān)節(jié)剛度系數(shù)、關(guān)節(jié)阻尼系數(shù)
關(guān)節(jié)模式、關(guān)節(jié)位置、關(guān)節(jié)速度、關(guān)節(jié)扭矩、關(guān)節(jié)剛度系數(shù)、關(guān)節(jié)阻尼系數(shù)
[1]
該數(shù)據(jù)為靈巧手平放狀態(tài)下尺寸。
[2]
該數(shù)據(jù)為靈巧手受垂直朝下的直徑為1cm的圓柱壓迫時(shí)所受到的壓力，在不同應(yīng)用場(chǎng)景中有所差異，請(qǐng)以實(shí)際為準(zhǔn)。
[3]
以上參數(shù)，在不同業(yè)務(wù)場(chǎng)景、不同型號(hào)參數(shù)配置等情況，在應(yīng)用中有所差異，請(qǐng)以實(shí)際為準(zhǔn)。
[4]
產(chǎn)品外觀后續(xù)可能會(huì)有升級(jí)調(diào)整，請(qǐng)以屆時(shí)實(shí)物為準(zhǔn)。
本產(chǎn)品為民用機(jī)器人產(chǎn)品，請(qǐng)各位用戶不要危險(xiǎn)性改造和使用機(jī)器人。
請(qǐng)?jiān)L問(wèn)宇樹(shù)科技官網(wǎng)了解更多產(chǎn)品相關(guān)條款與政策，請(qǐng)遵守各地區(qū)法律法規(guī)。